发那科机器人同时2个方向移动斜着走程序怎么编辑？

Question

如题所述

Answer 1

发那科(Fanuc)机器人的编程通常使用Fanuc的机器人编程语言(Fanuc Robot Language，FRL)或者KAREL编程语言。要实现同时沿两个方向斜着移动，你可以使用一些基本的运动指令和数学运算来实现。以下是一个示例程序，可以让机器人同时沿两个方向斜着移动：
```fanuc
1. ! 设置工具和工件坐标系
2. SETTOOL X Y Z A B C
3. SETFRAME X Y Z A B C
4. ! 定义速度和加速度
5. SPEED 100% 100% ; 设置速度为100%(根据需要调整)
6. ! 计算斜着移动的目标位置
7. POSX = 当前X坐标 + X方向上的位移
8. POSY = 当前Y坐标 + Y方向上的位移
9. POSZ = 当前Z坐标 + Z方向上的位移
10. ! 移动到计算出的目标位置
11. LIN POSX, POSY, POSZ, A, B, C
12. ! 等待机器人完成移动
13. WAIT 100
14. ! 关闭程序
15. END
```
在上面的程序中，你需要替换以下部分：
- `SETTOOL` 和 `SETFRAME` 行中的 X、Y、Z、A、B、C 值应该根据你的工具和工件的实际坐标系来设置。
- `SPEED` 行中的速度设置取决于你的需求，你可以根据实际情况进行调整。
- `POSX`、`POSY` 和 `POSZ` 行中的位移值应该根据你希望机器人移动的距离和方向进行计算。
- `LIN` 行中的 `POSX`、`POSY` 和 `POSZ` 应该使用上一步计算得到的目标位置。
这个示例程序假设机器人已经位于起始位置，然后沿着两个方向斜着移动到新的位置。请根据你的具体应用需求进行进一步的调整和修改。编程机器人需要非常谨慎，确保安全性和准确性，因此在实际操作中请特别小心。