最早发明汽船的人，是美国工程师菲奇。菲奇在发明第一艘汽船之后，他没有申请发明专利，当然更没有向人们公布他的发明，因而他的汽船并未引起关注。
真正产生重大影响，取得建树的是美国另一位工程师——富尔顿，因而他被人们认为是发明汽船的先驱。富尔顿早年曾在英国和其他一些造船比较发达的西欧国家进行过技术考察。1803年，他在巴黎发明了第一艘以瓦特蒸汽机为动力，以浆轮为推进方式的船，并于同年在塞纳河下水试航。这艘汽船在逆水航行时，其速度已超过在河岸上快步前进的行人。但是由于瓦特蒸汽机刚刚被引上船，因此使得它的推进系统还不够完善，航速和稳性方面都还不够理想。同时，由于当时的拿破仑政府实行疯狂的对外扩张政策，只对军事科学技术的发明怀有兴趣，而对其他发明毫不重视，这使拿破仑错过了一个赶超英国海军的绝佳机会。由于在法国试制的第一艘汽船未取得应有的成功，而富尔顿却已由于试制这条汽船而濒于破产。由于无法继续在法国进行汽船的研制工作，富尔顿只得回到美国。在回到美国之后，他得到了美国另一发明家利文斯顿(1746—1813年)的资助。这使得富尔顿得以继续进行汽船的研制工作。利文斯顿不仅是个出色的发明家，同时也是一个外交家与国务活动家。他看到富尔顿的研究具有重要的价值和远大的前途。因此在资金、材料、人力方面给予富尔顿极大的资助，使富尔顿能比较顺利地进行他的汽船的研究和制造工作。
1806年，富尔顿正式开始他的第二艘汽船的建造工程。经过一年多的紧张施工，一艘被命为“克勒蒙号”的汽船终于建成了。1807年，“克勒蒙号”在哈得逊河上试船成功。它不但稳性较好，而且速度较快。其航速要比一般帆船快三分之一。这艘以瓦特蒸汽机为主要动力，以螺旋桨为推进系统，采用铁板为造船材料的新汽船，开创了造船业的新纪元。
自富尔顿的“克勒蒙号”试航成功以后，汽船制造业即在美国和欧洲许多沿海国家迅速发展起来。1819年，美国汽船“萨纳号”横渡大西洋到达英国。“萨纳号”兼用风帆与蒸汽机两种动力，还不是完全的海上汽船。1838年，完全以蒸汽机为动力的汽船“天狼星号”和“大西方号”胜利地横渡大西洋，完全证明了汽船用于海上远航的安全可靠性。自此之后，风帆就彻底从船上降下来。
人们总觉得船航行的速度太慢，速度越快，水的阻力就越大，为了消除水的阻力影响，英国发明家科克莱尔发明了气垫船。船底密布许多高压喷气嘴，喷出的气体形成一个气垫，把船托离水平，行驶速度就大大提高。实际上，在陆地上同样可以行驶，上山下坡，如履平地。