北京、南京、西安、洛阳、开封。
1、西安，建都王朝：西周、秦、西汉、新莽、更始、赤眉、东汉（献帝初）、西晋（愍帝）、前赵、前秦、后秦、西燕（一个月）、东魏、北周、隋、唐十三个王朝。
2、洛阳，建都或迁都至此王朝：东周、东汉、曹魏、西晋、北魏（493年后）、隋（炀帝后）、武周、后梁、后唐九个王朝。
3、北京，建都或迁都至此的王朝：辽（1125年）、金（中期海陵王后）、元、明（成祖后）、清五朝古都。
4、南京，建都或迁都至此的政权：东晋、宋、齐、梁、陈、明六朝古都。
5、开封，建都或迁都至此的政权：夏（帝杼后）、诸侯杞、战国魏（前364年后）、后梁、后晋、辽（辽太宗三个月）、后汉、后周、北宋、张楚（一个月）、刘齐、金（海陵王及宣宗南迁后）、韩宋。
扩展资料：
中国历代都城选址的条件是：有充足的水源，以满足生产和生活的用水需要；地区经济繁荣，交通便利，故多位于平原、盆地；具有可防可攻的地理优势，如西安有“四关拱卫，浮渭据泾，金城千里，天府之国”之盛，南京有“龙盘虎踞”之势，”洛阳有“山河拱戴，形势甲于天下”之称，北京有“背山带海”的形胜等。
我国古代都城建设都有周密的整体规划和施工法度，其主要内容可归纳为：“正朝夕”，“水地以县”，天子之国应“方九里”，“旁三门”，“有沟树之固”，“前朝后市”，“左祖右社”，“九经九纬”，“经涂九轨”，“市朝一夫”，“王宫门阿五雉”等。这一系列要求正是在我国历史上长期发挥了重要作用的“礼制”的体现。
根据这些要求所营建的都城，一般具有方正严谨，左右对称，棋盘式布局等特点。帝王深居宫中，远离市，幽静、安全，又足以体现帝王之尊严与天下归一的愿望。商业集中，便于贸易；百姓居小巷之内，既安静，又便于治安管理。
如北京古城，中心有一条 庄严、笔直的中轴线，中轴线两侧是堂堂正正的对称街区，城中部有层层叠叠的紫禁城宫殿群。整个北京犹如一个完整的协调的艺术品，结构严整，层次分明，布局井然，设计匀称，棋盘状街区格外古朴、完整、协调，还有大量方便舒适的传统住宅四合院与静谧、优美和凝聚着古老历史的胡同。
北京的这一古都风貌，被丹麦城市规划学家S·E·R·休森称为“世界奇观之一，是一个卓越的纪念物，一个伟大文明的顶峰。”美国城市专家E·贝康称它为“地球表面上人类最伟大的个体工程。
参考资料来源：百度百科-五大古都