熟悉欧洲历史的人可能都会发现，欧洲很多的君主并不自称自己为皇帝，大部分都只是国王。这与古罗马帝国建立的那段历史有很深的渊源。其实凯撒建立了罗马帝国之后，地位几乎可以算作是皇帝了，不过当时并没有用“emperor”这样的词来称呼他，而是用“the Great”。
到了屋大维时期，开始使用皇帝这个称呼。罗马帝国的分裂直到消亡给欧洲留下的却是一笔丰厚的政治遗产，其中就有“罗马帝国的正统性”。早期的法兰克王国的国王查理受到教皇的加冕成为了查理大帝，之后又出现了神圣罗马帝国皇帝。总体上讲，欧洲的皇帝与中国古代的皇帝无论是在地位上还是权限上有着很大的区别。
在很长时间里，欧洲只有两个皇帝：神圣罗马帝国皇帝（Imperator Romanorum）和俄罗斯皇帝（Imperator），后一个头衔则要更晚一些，是1721年俄罗斯元老院授予彼得一世的，以与其更加强大的君权和更加庞大的国家相称。
1804年拿破仑自行加冕为“法国人的皇帝”（Empereur des Francais），同一年奥地利的弗朗茨二世宣布采用“奥地利皇帝” 称号（按照奥地利的拉丁文和德文两种官方语言，分别是Austriae Imperator和Kaiser von Oesterreich），并在1806年放弃了“神圣罗马帝国皇帝”头衔。
在19世纪前半叶，欧洲的皇帝也只有法国、俄罗斯和奥地利这三家。1850年全德意志议会曾经想给普鲁士国王腓特烈·威廉四世加上“皇帝”（Kaiser）的尊号，但是被拒绝。1871年普法战争结束、德意志统一之后，普王威廉一世才接受“德意志皇帝”的头衔。
英国女王维多利亚其实也曾经被封为“女皇”，不过这个正统性并不来自于欧洲的家族，而是来自于她的殖民地印度。英国在征服印度的莫卧儿王朝之后，也继承了那里的皇位，所以1876年英国国会发布《王家头衔法令》，规定给维多利亚女王加上“印度女皇”（Empress of India，印地语Kaisar-i-Hind）的尊号。