主要特征是:身体表面有毛,一般分头、颈、躯干、四肢和尾五个部分;用肺呼吸;体温恒定,是恒温动物;脑较大而发达;哺乳;胎生。哺乳和胎生是哺乳动物最显著的特征。
哺乳动物是动物世界中形态结构最高等、生理机能最完善的动物。与其他动物相比,哺乳动物最突出的特征在于胎生以及其幼崽由母体分泌的乳汁喂养长大。哺乳动物具有比较发达的大脑,因而能产生比其他动物更为复杂的行为,并能不断地改变自己的行为,以适应外界环境的变化。
世界上现存的哺乳动物有4000多种,虽然它们都已经高度进化,但仍具有很多共性:几乎所有的哺乳动物都是温血动物,体温基本恒定,身上披有毛发,以保护身体、隔绝冷热等等。