变频器的一个启动命令是由：转速和方向构成的。一定要先给方向在给转速值。试着检查一下变频器的正转是否需要某个数字量输入点为1，而这个输入点信号滞后于转速给定信号。
启动转矩设置为：参数42.07，42.08；
启动方式调整为预励磁，参数20.01；
DTC控制时给定的是速度，在控制盘上监视速度：参数2.01,2.02；
手摇轮就是一个编码器，里边有AB相脉冲，正转是先输出A，再输出B，反转是先输出B，再输出A,这样伺服可以根据AB的高低状态来辨别正反转。
伺服电机有三种基本运行模式:位置模式\速度\扭矩\
看你用哪种.通常速度和扭矩方式是通过控制电压的极性来改变转动方向或扭矩方向的(注意扭矩和转速不一定方向相同)
在位置模式下,通常用脉冲控制电机的转动,脉冲频率对应电机转速.脉冲个数决定转角.脉冲有三种类型
1.脉冲+方向信号方式,方向信号高低决定转向
2.CW/CCW两路脉冲方式,一个加脉冲表示正转,另一个加脉冲表示反转
3.AB相正交脉冲方式,A相相位超前表示正转,B相超前表示反转.
欧系伺服如果使用通讯，则是通讯格式定义正反转方式。