工业机器人控制系统主要分为三类：集中式控制系统、分散式控制系统和混合式控制系统。
1. 集中式控制系统：
集中式控制系统是最早期的一种机器人控制方式。在这种系统中，所有的控制功能都由一台中央计算机完成。这台计算机负责接收和处理所有的输入信号，然后根据预设的控制策略计算出控制信号，直接驱动机器人运动。这种系统的优点是结构简单，成本低。然而，由于所有的计算任务都由一台计算机完成，一旦计算机出现故障，整个机器人系统就会瘫痪。此外，随着机器人运动复杂性的增加，集中式控制系统的计算负担也会显著增加，可能导致系统实时性下降。
2. 分散式控制系统：
分散式控制系统是为了解决集中式控制系统的上述问题而发展起来的。在这种系统中，控制任务被分配到多个独立的控制器中。每个控制器负责一部分控制任务，例如，一个控制器负责机器人的姿态控制，另一个控制器负责机器人的轨迹规划。这种系统的优点是可靠性高，实时性好。因为即使某个控制器出现故障，其他的控制器仍然可以正常工作，保证了机器人的基本运动功能。然而，分散式控制系统的设计和实现难度较大，成本也相对较高。
3. 混合式控制系统：
混合式控制系统结合了集中式控制系统和分散式控制系统的优点。在这种系统中，一些基本的、实时的控制任务由本地控制器完成，而一些复杂的、非实时的控制任务则由中央计算机完成。这种系统既保证了机器人的基本运动功能，又实现了复杂的控制策略。此外，混合式控制系统还具有很好的扩展性，可以方便地添加新的控制功能或者升级现有的控制功能。目前，大多数的工业机器人都采用了混合式控制系统。
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