监军制度是一项特殊的军事制度，古代监军都是临时差遣，代表朝廷协理军务，督察将帅。汉武帝时置监军使者。东汉、魏晋皆有，称监军，也称监军事。又有军师、军司，亦为监军之职。隋末以御史监军事，唐玄宗始以宦民为监军。
中唐以后，出监诸镇，与统帅分庭抗礼。明代以御史或宦官为监军，专掌功罪，赏罚的稽核。清朝时期废除。监军一词最早出现于史记司马穰苴列传，年代约在春秋末年。此后，从秦、汉直至明代文献中，均程度不同地说明设置过这一官职。
然而，作为一项制度，监军制在各个历史时期的盛衰是不同的。所谓监军，实际上是古时候中央政权监督将帅、控制军队的一种方式。古代监军制的形成和发展，大约经历了三个阶段。秦、汉至魏、晋、南北朝可以作为监军制的初创期。
在一些史料记载中，有不少以“监军”这一职位行使权利的例子，比如秦始皇时曾使长子扶苏去上邵蒙恬部监军，汉武帝时派任安去北军监军等等，这是监军的一种情况。另一种监军，它的执行者并不以“监军”之名冠之，而往往以御史、刺史、都督等官职的名义行使实际上的监军职能，因为就其实质而言，确是代表中央在监督将帅，以此来控制军队。
如西汉时的御史、刺史，以郡守和诸侯王为主要监督对象，而这些郡守和诸侯王爷们都程度不同地控制着一定数量的地方军队。所以他们既是督监政务，又是督察地方军队。东汉刺史行政定制化，且从东汉中叶起逐渐领有兵权，终于导致汉末军阀混战。
这一事实从反面说明西汉检察官监军是有效的。曹魏时承汉制，也将统治区域分为十三州，其中驻有中央直辖军的州由该军的都督督查地方军队和私人部曲武装，未驻中央直辖军的州则另设监军一人督察。
两晋军队，无论是中军还是外军，都没有监诸军和督诸军以监督所在部队，监督军一职还能向皇帝直接请示汇报。南朝刘宋时，曾任命宗室诸王为各要镇都督兼刺史，但不少都督年少无知，所以皇室又派亲信人员担任典签，并形成制度。典签能直接向皇帝汇报都督刺史行为(此时的刺史已成为地方行政官)。后来南齐时典签之权已超过都督，粱、陈时仍沿袭之，但典签多由寒族充当，这与南朝“寒人掌机要”这一政治特征是一致的。