我爷爷的亲弟弟，也就是我二爷爷，他没有子女
三年前把赡养权交给我堂哥，由我堂哥赡养并继承他的遗产（就一处房产），
赡养也就是给他送吃的，穿的。
现在我二爷爷后悔了，不想让他们养了，想让我爸养他，请问现在可以改吗？
我认为是可以改的。但是具体的细节应该怎么办？
家庭协调的可能性很小，因为我们家本来就跟我堂哥家关系不好。
我想问的是从法律程序应该如何解决。
我想要具体点的答案，谢谢各位！
其实，我也不打算争，只是现在我二爷爷想更改了，也是为了他的利益考虑。不过，实话说，也是为了他的这一处房产。但是，我家不是欺负我堂哥家，而是一直被我堂哥和我大娘欺负。这是题外话。
变更老人的赡养权的条件的相关法律规定如下：
根据法律的规定，监护人不履行监护职责，或者侵害了被监护人的合法权益，其他有监护资格的人或者单位向人民法院起诉，要求监护人承担民事责任的，按照普通程序审理；要求变更监护关系的，按照特别程序审理；既要求承担民事责任，又要求变更监护关系的，分别审理。
其他有监护资格的人或者单位是指未成年人的父母； 祖父母、外祖父母； 兄、姐； 关系密切的其他亲属、朋友愿意承担监护责任，经未成年人的父、母的所在单位或者未成年人住所地的居民委员会、村民委员会同意的；
精神病人的配偶；父母；成年子女；其他近亲属；关系密切的其他亲属、朋友愿意承担监护责任，经精神病人的所在单位或者住所地的居民委员会、村民委员会同意的。
监护人不宜继续担任监护人或者监护人不履行监护职责时，人民法院可以根据有关人员或组织的申请，经查明事实，撤销监护人的资格。通过诉讼撤销监护后，原监护人的监护权利被取消，依法应另行确定监护人。所以，撤销监护并不意味着被监护人不再需要监护，而是撤换新的监护人，这实际上是监护人的变更。