球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有()个直线和()个转动构成。

Question

如题所述

Answer 1

球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有1个直线和2个转动构成。

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1、直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P） 这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。

2、圆柱坐标型（R3P） 圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。

3、球坐标型（2RP） 16 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。

4、关节坐标型/拟人型（3R） 关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5、平面关节型 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。