宋朝的兵役制度是自愿性的募兵制。
宋朝实行自愿性的募兵制并且将灾年招募流民、饥民当兵，作为一项传统的国策，有社会福利性质，起到稳定政权作用。根据《宋史·兵卫志》相关记载，宋代军事指挥系统由枢密院、三衙、兵部共同掌管。其中，枢密院掌管全国军事调动，直属皇帝管理，拥有对宋朝正规军的调动权；三衙分化禁军的指挥权，三个部门共同领导禁军部队。
兵部隶属于尚书省，为了防止宰相对军国大事的干预，宋代兵部只掌管兵卫、仪仗、卤簿、武举、民兵、厢军、土军、蕃军等非正规军，同时负责武将升迁管理、地图仪仗等。禁军是宋朝的正规军，隶属枢密院直接调动，三衙领兵，直接对皇帝负责。宋神宗元丰改制之后，废去大量的冗杂部门，唯独不废枢密院。
厢军是宋朝各州县安保部队，最高隶属于兵部，兵部拥有对全国厢军的指挥权。但是实际上，厢军战斗力弱，一般只有维持治安和杂役的任务，州县地方长官一样对其有领导权。
土军、民兵、藩军是宋代为了边防安全和治安稳定建立的准军事化部队。按照熙宁变法的保甲法要求，宋朝逐渐建立完善其民兵部队，而从仁宗朝开始的对西夏战争也大量的招募了土军和藩军，这些军队名义上直属于兵部领导，兵部拥有其指挥权。
宋朝和清朝兵制的异同：
1、征兵制度：宋朝实行的是均田制，征兵方式主要依靠户口来确定兵员数量。根据户口簿来征召士兵，兵员主要来自自耕农及地方义务役。而清朝则实行的是八旗制，通过对满族人口进行分配，设置了八个旗和兵制，以维持军队的组织与效力。
2、组织结构：宋朝时，重要的军事机构包括“卫所”、“保甲”、“保国寺”等，各地设立卫所负责地方治安和军事防御。而清朝则分为三大军队，即宫廷兵、旗人军和绿营军，旗人和绿营军是主力，其中绿营军由各地招募而成。
3、军事装备：宋朝军队主要使用刀、剑、弓等传统的兵器，火药武器的使用还相对较少。而清朝在军事装备上有了较大突破，引入了火器，成为军队的主要武器。清朝的火器包括火枪、大炮等，使得军事战争方式发生了较大的改变。