关于51单片机控制四旋翼飞行器的核心编程内容。

Question

要做个四旋翼飞行器的项目，问下有谁有控制核心的编程内容，想参考一下。如果谁做过更好，希望留下联系方式，想请教一下。

Answer 1

因为四旋翼飞行器的控制比较复杂，必须依赖三轴加速度计和三轴陀螺仪联合来平衡四个电动机的转速，同时处理来自遥控器的信号。
它的电调一般不用商业电调（PWM波控制的），说是通讯太慢，一般都采用I2C通讯的，反应快。
51单片机的速度和能力有限，航模界没有用51单片机做控制器的。（我用51做过没平衡系统的，根本飞不起来，总没规律地乱翻身）
一般都是采用ATMEGA644做主控的，偶尔也有STM32等。
网络上有I2C电调和飞控的图纸及相关的程序，不过我没验证过。

Answer 2

用三轴加速度计实时监控飞机飞行状态，包括飞行倾角什么的，然后根据读回的数值用PWM调整四个电机转速就可以了。不过这个东西说起来简单，做起来难，真正做到飞得平稳还耍花样的话难度还是很大的，国内做的都不好，国外宾夕法尼亚大学有个做的很牛逼的。做这个成本也不低的，呵呵，四个电机两三百，电池很贵。用51做的话可能不是很好，一般都用ARM，STM32是个不错的选择。