北魏神龟年间，即有乡里建制。
明天启（1621）前，全县编户为二十里。天启后改为在郭、永康、车村、平泉、常宁、强化、上宜、彭村、好畤、留村十里。清顺治四年（1647），并十里为在永、车平、宁化、上彭、好留五里。
民国十九年（1930），废里设区，区下设联保。全县分设四区、九联保，一区辖监军、渡马2联保；二区辖常宁、附北2联保；三区辖店头、仪井2联保；四区辖永寿（旧县城）、车马、平遥3联保。二十七年（1938），撤区改联保为乡、镇、保甲制，改联保公处为乡（镇）公所。全县分设6个乡（镇）公所，30个保公所，617个甲，其中：常宁镇辖5保123甲；永太乡辖4保91甲；渡马乡辖5保100甲；永平乡辖4保109甲；监军镇辖7保172甲；店仪乡辖5保122甲。
1949年，中华人民共和国成立后，废乡（镇）保、甲制；全县分设常宁、永太、永平、渡马、监军、店仪6个区和30个乡（镇），乡下设114个行政村。
1950年，撤渡马区，改常宁、永太、永平、监军、店仪为一、二、三、四、五区。1952年3月，复置渡马区。8月，增设蒿店区。乡（镇）由原来30个分设为40个。
1953年7月，复并为5个区，30个乡（镇）。
1956年，撤区并乡，设店头、好畤、仪井、监军、永寿、甘井、蒿店、御驾宫、翟家、马坊、袁家、上邑、窦家、永寿坊、车村、底角沟、旧县城、平遥18个乡（镇）。
1958年9月，撤销乡建置，全县设10个政社合一的人民公社。
1959年元月，乾县、礼泉、永寿3县合并为乾县，原永寿县辖区设7个人民公社，21个管理区。常宁公社辖窦家、上邑、袁家、来家4个管理区；永太公社辖郭村、车村、渠子3个管理区；永平公社辖底角沟、平遥、旧县城3个管理区；渡马公社辖祁家、马坊、御驾宫3个管理区；永寿公社辖监军、蒿店、吴店3个管理区；关头公社辖甘井、关头、仪井3个管理区；店头公社辖好畤、店头2个管理区。
1961年9月，恢复永寿县建制，全县调整为13个公社，2个管区。1962年3月，增设马坊公社，共14个公社，193个大队，751个生产队。1984年5月，政社分设，改公社建制为乡镇建制。全县设14个乡、3个镇，下辖225个村，762个居民组（自然村）。
2015年06月28日陕西省人民政府门户网站发布《陕西省乡镇行政区划调整公告》中显示撤销永寿县监军镇，设立监军街道办事处；撤销永太镇，并入渠子镇；撤销仪井镇，并入店头镇；撤销御驾宫镇，并入马坊镇；撤销窦家镇，并入常宁镇。
永寿县现辖：监军街道、店头镇、常宁镇、甘井镇、马坊镇、渠子镇、永平镇，共1街道6镇。
