图中可以再接个电机，以下程序是我以前做的小项目用到的，是无线发送接收控制小车的里面有控制两个电机，用的是PWM控制电机的速度，可以参考下。肯定是可以用。
#include"reg52.h"
#include"Allhead.h"
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned char uint;
//***********************************数码管0-9编码*******************************************
uchar seg[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; //0~~9段码
//************************************数码管位选*********************************************
#define V_TH0 0XFF
#define V_TL0 0XC0
#define V_TMOD 0X01
sbit P0_6 = P0^6;
sbit P0_7 = P0^7;
sbit P2_7 = P2^7;
sbit P1_0 = P1^0;
//sbit P3_1 = P3^1;
//sbit P3_2 = P3^2;
//sbit P3_3 = P3^3;
sbit led2=P2^2;
sbit led1=P2^1;
sbit led0=P2^0;
/*//////////////////////系统初始化函数////////////////////////////*/
void init_sys(void);
void Delay5Ms(void);
void Display(uchar m);
void Forward(void);//向前走
void Left_Turn(void);
void Right_Turn(void); //向右走?
void Left_Turnlittle(void);
void Right_Turnlittle(void); //向右走?
void Speed_Down(void);
void Speed_Up(void);
void Camare_Left(void);
void Camare_Right(void); //向右走?
void Camare_Up(void);
void Camare_Down(void);
/************************主函数********************/
unsigned char ZKB1,ZKB2,ZKB3,ZKB4,uchar_ctr;
unchar Getsign=0x00;
void main()
{
//led0=0;led1=0;led2=0;
for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<RX_DATA_WITDH;uchar_ctr++)
{
RevTempDate[uchar_ctr]=0x00;
}
//count=0;
NRF24L01Int();
//Max232Int();//串口初始化
init_sys();
// ZKB1=18; /*占空比初始值设定15 18 22*/
// ZKB2=10; /*占空比初始值设定*/
// ZKB3=18; /*占空比初始值设定15 18 22*/
P0_7=0;
while(1)
{
NRFSetRXMode(); //设置为接收模式
GetDate(); //开始接受数
Getsign=RevTempDate[0];
if (Getsign==0x01) //传输图像数据回去
{
Delay5Ms();
//Right_Turn();
}
if (Getsign==0x02) //小车不动
{
Delay5Ms();
TR0=0;
ET0=0;
EA=0;
}
if (Getsign==0x03) //小车前进
{
Delay5Ms();
Forward();
}
if (Getsign==0x04) //小车左移
{
Delay5Ms();
Left_Turn();
}
if (Getsign==0x05) //小车右移
{
Delay5Ms();
Right_Turn();
}
if (Getsign==0x06) //小车加速
{
Delay5Ms();
Speed_Up();
}
if (Getsign==0x07) //小车减速
{
Delay5Ms();
Speed_Down();
}
if (Getsign==0x08) //小车左转一点
{
Delay5Ms();
Left_Turnlittle();
}
if (Getsign==0x09) //小车子右转一点
{
Delay5Ms();
Right_Turnlittle();
}
if (Getsign==0x10) //让摄像头中间
{
Delay5Ms();
ZKB1=20;ZKB2=1;ZKB3=20;ZKB4=20;
}
if (Getsign==0x11) //让摄像头向左转
{
Delay5Ms();
Camare_Left();
}
if (Getsign==0x12) //让摄像头右转
{
Delay5Ms();
Camare_Right(); //向右走?
}
if (Getsign==0x14) //让摄像头向上转
{
Delay5Ms();
Camare_Up();
}
if (Getsign==0x13) //让摄像头下转
{
Delay5Ms();
Camare_Down(); //向右走?
}
if (Getsign==0x20) //初始状态
{
Delay5Ms();
ZKB1=20;ZKB2=1;ZKB3=20;ZKB4=20; //向右走?
}
for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<RX_DATA_WITDH;uchar_ctr++) //清空接受的数据
{
RevTempDate[uchar_ctr]=0x00;
}
}
}
/******************************************************
*函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/
void init_sys(void) /*系统初始化函数*/
{
/*定时器初始化*/
TMOD=V_TMOD;
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;
ZKB1=20;ZKB2=1;ZKB3=20;ZKB4=20;
// TR0=0;
// ET0=0;
// EA=0;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
void Forward(void)//向前走
{
Delay5Ms();
ZKB1=20; //占空比初始值设定16 20 24
ZKB2=130;
ZKB3=20;
ZKB4=20;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
void Left_Turn(void) //向左走
{
Delay5Ms();
ZKB1=17; //占空比初始值设定16 20 24
ZKB2=135;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
void Right_Turn(void) //向右走
{
Delay5Ms();
ZKB1=24; //占空比初始值设定22 27 34
ZKB2=135;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
void Speed_Down(void)
{
Delay5Ms();
ZKB2-=10;
if (ZKB2>=251) ZKB2=250;
if (ZKB2<=59) ZKB2=60;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
void Speed_Up(void)
{
Delay5Ms();
ZKB2+=10;
if (ZKB2>=251) ZKB2=250;
if (ZKB2<=59) ZKB2=60;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
void Left_Turnlittle(void)
{
Delay5Ms();
ZKB1-=1;
if (ZKB1>=24) ZKB1=23;
if (ZKB1<=16) ZKB1=17;
}
void Right_Turnlittle(void) //
{
Delay5Ms();
ZKB1+=1;
if (ZKB1>=25) ZKB1=24;
if (ZKB1<=16) ZKB1=17;
}
void Camare_Left(void)
{
Delay5Ms();
ZKB3+=1;
if (ZKB3>=39) ZKB3=38;
if (ZKB3<=6) ZKB3=7;
}
void Camare_Right(void) //向右走?
{
Delay5Ms();
ZKB3-=1;
if (ZKB3>=39) ZKB3=38;
if (ZKB3<=3) ZKB3=4;
}
void Camare_Up(void)
{
ZKB4-=1;
if (ZKB4>=39) ZKB4=38;
if (ZKB4<=3) ZKB4=4;
}
void Camare_Down(void)
{
Delay5Ms();
ZKB4+=1;
if (ZKB4>=39) ZKB4=38;
if (ZKB4<=3) ZKB4=4;
}
//延时
void Delay5Ms(void)
{
unsigned int TempCyc = 1000;
while(TempCyc--);
}
void Display(uchar m)
{
P0=seg[m];
}
/*中断函数*/
void timer0(void) interrupt 1 using 2
{
static uchar click=0; /*中断次数计数器变量*/
TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/
TL0=V_TL0;
++click;
if (click>=1000) click=0;
if (click<=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/
P0_6=1;
else
P0_6=0;
if (click<=ZKB2)
P0_7=1;
else
P0_7=0;
if (click<=ZKB3)
P2_7=1;
else
P2_7=0;
if (click<=ZKB4)
P1_0=1;
else
P1_0=0;
}
