①确定系统的输入和输出；
②列出微分方程；
③初始条件为零，对各微分方程取拉氏变换；
④求系统的传递函数。
例如：0初始条件下
两边拉普拉斯变换
Y(s)+μ sY(s)+ks^2Y(s)=F(s)
传递函数 Y(s)/F(s)=1/(ks^2+μ s+1)是个2阶系统
传递函数特点
传递函数是一种数学模型，与系统的微分方程相对应；是系统本身的一种属性，与输入量的大小和性质无关；只适用于线性定常系统；传递函数是单变量系统描述，外部描述；传递函数是在零初始条件下定义的，不能反映在非零初始条件下系统的运动情况；
一般为复变量 S 的有理分式，即 n ≧ m。且所有的系数均为实数；如果传递函数已知，则可针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应；如果传递函数未知，则可通过引入已知输入量并研究系统输出量的实验方法，确定系统的传递函数。
参考资料来源：百度百科-传递函数