法律上是否发生了性关系，要根据不同的司法管辖区域的法律规定来判断。一般来说，法律会考虑以下几个方面：
性侵害：如果性行为是非意愿的或被强迫的，那么就属于性侵害。性侵害包括强制性交、强迫亲吻、性骚扰、性虐待等。
性同意：如果性行为是双方自愿的，并且双方都有能力和理智做出决定，那么就属于性同意。性同意的年龄限制因国家和地区而异。
性关系的目的、边缘和过程：如果要判断是否发生了完整的性关系，还要看双方是否有达到目的（如生育）的意图，以及是否有进行边缘（如接吻、抚摸）或过程（如插入）的行为。
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