牛羊肉泡馍，最早为西周礼馔，历史悠久。据史料记载，牛羊肉泡馍是在古代牛羊羹的基础上演变而成的。古代许多文献，如《礼记》以及先秦诸子，都曾提及牛羊肉羹。最初多用于祭祀及宫廷御筵。西周时曾将牛羊肉羹列为国王、诸侯的礼馔。《战国策》记载中山国君，由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。到了隋朝，出现了“细供没忽羊羹”(谢讽《食经》)。此当为最初牛羊肉羹和面食混作的烹调形式。据文献记载，唐代宫廷御膳和市肆都擅长制羹汤。“三日入厨下，洗手作羹汤”。羊羹者，羊肉烹制的羹汤，即当今牛羊肉泡馍的雏形。经过唐、五代、宋、元等朝，各族人民陆续迁入内地，“渐变旧俗”。加上西安地处西北要冲，接近牧区，是牛羊交易的好市场。西安现在的西羊市、东羊市等古老历史街巷名称，就是当时的羊市。这些都为牛羊肉泡馍的形成和发展提供了条件。
西安牛羊肉泡馍的出名，还有一个有趣的传说。相传，宋太祖赵匡胤未得志时，生活贫困，浪落长安(今西安市)街头。一天，身上只剩下两块干馍，因丈干硬无法下咽。恰好，路边有一羊肉铺正在煮羊肉，他便去恳求给一碗羊肉汤，以便把馍泡软再吃。店主见他可怜，让他把馍掰碎，浇给了一勺滚烫的羊肉汤泡了泡。赵匡胤接过泡好的馍，大口吃了起来，吃得他全身发热，头上冒汗，饥寒全消。十年后，也就是公元960年，赵匡胤当了北宋的开国皇帝，称为太祖。一次出巡长安，路经当年那家羊肉铺，香气四溢，不禁想起十年前吃羊肉汤泡馍的情景，便令停车，命店主做一碗羊肉汤泡馍。店主一下慌了手脚，店内不卖馍，用什么泡呢?忙叫妻子马上烙几个饼。待饼烙好，店主一看是死(未发酵)面的，又不太熟，害怕皇帝吃了生病，便只好把馍掰得碎碎的，浇上羊肉汤又煮了煮，放上几大片羊肉，精，心配好调料，然后端给皇上。赵匡胤吃后大加赞赏，随即命随从赐银百两。这事不胫而走，传遍长安。于是来店吃羊肉汤泡馍的人越来越多，形成长安的独特风味食品。北宋大文学家苏东坡曾有“陇馔有熊腊，秦烹惟羊羹”的赞美诗句。及至明崇祯十七年(1644年)，西安专营牛羊肉泡馍的“天赐楼”在桥梓口开业。回族名厨马建行掌勺，食客盈门，生意兴隆，誉满古城。清末庚子之役，慈禧太后携光绪皇帝逃居西安，曾慕名来此品尝，倍加赞扬。当时在华协助邮政工作的英籍侨民也常来进餐。300多年来，继“天赐楼”之后，又先后涌现出“老孙家”、“同盛堂”、“义祥楼”、“一间楼”、“老童家”、“鼎兴春”和“老刘家”等10余家泡馍餐馆，竟相钻研，各具特色，使泡馍技术日臻完善。
唐肃宗至德二年(公元757年)，唐朝军队与借来的“大食”军队从凉鄯而收两京，一道平息了“安史之乱”。在唐王朝天子的恩准下，部分“大食”士兵被获准驻兵长安。“大食”兵行军打仗时常携带一种叫“饦尔木”的类似“馕”的食品，行军打仗旷日持久，士兵携带的“饦尔木”常变干变硬难以下咽，他们就拌以羊肉和羊肉汤食用，这就是“泡馍”的雏形。随着“大食”兵和当地人的交往日甚，“饦尔木”的制作方法也从军营传播到市井，久之就形成了今天西安穆斯林群众的主食之一“饦饦馍”。一千多年来，经过西安坊上人的不断发展和创新，“泡馍”已在色、香、味、形等各方面有了很大改进和提高，成为一道上至达官显贵，下至黎民百姓都喜食不厌的绝佳美食。“三千万秦人齐吼秦腔，一碗羊肉泡喜气洋洋”，是对陕西人的生动写照。 泡馍以烹调方法分为干泡(无汤)、口汤(食后余一口汤)、水围城(汤较多)和单走儿(吃馍喝汤)四种。餐前先将“馍”掰成黄豆般碎块，交厨师烹煮。食时选定方位，讲究蚕食，切忌搅动，以保持鲜味和原气。其间可加辣子酱，以刺激食欲，食香菜以保持口气清新。为避免泡馍中的牛羊肉脂肪腻口，可佐以糖蒜，以利再战。餐后饮一碗精制的高汤，更觉浓香溢口，神清气爽。
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