在中国历史上，
秦始皇创建了皇帝制度，自己成为第一个皇帝，称“
始皇帝”。自此，中国开始了长达2232年的皇帝制度时期。皇帝是中国中央政权的突出代表，是政府和社会的核心，享有最高的权力和荣誉。皇帝自称“朕”，其他人则称皇帝为“陛下”、“万岁”或“圣上”等。秦朝时，秦始皇试图将国家的全部权力都集中在自己（即皇帝）手中，即“天下事无大小皆决于上”，但由于统治国家的事务繁多，这种制度实际上是不成熟的。在秦朝之后，皇帝的权力和职能逐渐由一个中央政府辅助完成，汉朝时这种中央政府的形式是三公九卿，隋朝开始三省六部制。因此即使皇帝年幼中央政府也可以照常运作，但同时由于中央政府长官（如宰相、丞相等）的权力可能过重，有可能威胁皇帝的权力，甚至通过政变自己当皇帝，比如
王莽篡政。
匈奴采用单于,突厥和蒙古采用可汗，日本使用天皇称号大概是在隋朝时期，日本天皇最早文字记载是673—688年前后天武天皇的《飞鸟净御原令》。中国称日本元首为天皇大约是在清末的同治、
光绪时期。越南的后黎朝和阮朝君主对内自称皇帝，对中国则称国王。朝鲜在1896年后改为帝国，其国王李熙也改称皇帝。
欧洲
西方的“皇帝”一词来自拉丁语的imperator或caesar，意思为罗马军队的最高统治者、元首、皇帝。古代欧洲国家君主通常称为国王，只有神圣罗马帝国因为自称是罗马帝国的继承人和延续，所以其君主称为皇帝。
法国
法国大革命后，
拿破仑恢复君主制，因为国王（roi）这个头衔在大革命后的法国已经极不得人心，象征腐朽、专制、蛮横，所以拿破仑不称国王而称皇帝。从这个时候起，“皇帝”这个称号有一种冠冕堂皇的、比国王高一级的味道在里头。所以，1804年，奥地利大公兼匈牙利和波希米亚王国国王弗朗茨二世宣布采用“奥地利皇帝”的称号，并于1806年放弃神圣罗马帝国皇帝称号。1867年，奥地利帝国实行二元君主制，改为
奥匈帝国，奥地利皇帝兼任匈牙利国王（而非匈牙利皇帝，匈牙利王国有自己的议会和政府）。
俄国
1721年，俄国元老院授予沙皇彼得一世以皇帝（Imperator）的头衔，以与其更加强大的君权和更加庞大的国家相对称。俄国元老院直接把
古罗马帝国皇帝的拉丁文头衔拿来献给彼得。这也是彼得大帝吸收西方文化的成就之一。在此之前俄国最高统治称者称“沙皇”（Tsar），也就是“恺撒”的意思。
普鲁士
德文“皇帝”是Kaiser，
凯撒的意思，而不是Imperator。“神圣罗马帝国皇帝”这个头衔，德文写成R�0�2mischer Kaiser，拉丁文写成Romanorum Imperator。意思都是“罗马人的皇帝”。 到了18世纪以后，欧洲许多国家变为君主专制国，皇帝这个头衔大多作为专制君主的头衔使用。当时欧洲的皇帝只有法国（拿破仑）、奥地利和俄罗斯三个。1850年，德意志邦联议会曾经给普鲁士国王加皇帝的尊号，但是被拒绝。1871年，普法战争结束，德意志统一，普鲁士国王才接受这个头衔。
英国
英国本土一直是王国。维多利亚女王加冕为印度女皇，继承莫卧儿王朝皇帝的帝位。她的头衔是“天佑大不列颠、
爱尔兰及海外领地女王，国教保卫者，印度女皇（拉丁文：Dei Gratia Magnae Britanniae, Hiberniae et terrarum transmarinarum quae in ditione sunt Britannica Regina, Fidei Defensor, Indiae Imperatrix；英文：Victoria, by the Grace of God, of the United Kingdom of Great Britain and Ireland Queen, Defender of the Faith. "Empress of India" 是在1876年后加上去的。）”。这是所谓“大英帝国”的来源。不过确切地说，应该说是有一个共同君主的两个国家，大不列颠王国（及其海外领地）和印度帝国。英国在印度的直接统治者为Viceroy，直译为“副王”，意译为“总督”。而英文皇帝称emperor，女皇称emperess。
在维多利亚女王之后，男性的英国君主头衔是“国王
大皇帝”，Rex et Imperator。全称则是“Dei Gratia, Magnae Britanniae, Hiberniae et terrarum transmarinarum quae in ditione sunt Britannica Rex, Fidei Defensor, Indiae Imperator”。只有爱德华七世、乔治五世和
乔治六世三个国王用了这个头衔。爱德华八世未加冕即逊位，乔治六世时期印度独立，印度皇帝的头衔被取消。
其他
自从彼得一世和拿破仑使得“皇帝”的尊号成为伟大帝王的头衔和象征之后，一些小国的君主也称自己为皇帝，比如葡萄牙王太子出身的巴西皇帝，自称墨西哥皇帝的奥地利马克西米连大公等等。海地独立之后，还曾经有一个奴隶出身的黑人皇帝——亨利一世。
埃塞俄比亚也有皇帝，不过更确切的翻译是“万王之王（国王们的国王），犹太人的雄狮”。因为在埃塞俄比亚，国王也是一种和公爵伯爵一样的贵族头衔。中非共和国总统博卡萨也曾经在20世纪70年代加冕为皇帝。