请阐述工业机器人关节传动链的特点?

Question

如题所述

Answer 1

1. 工业机器人的关节传动链主要包括齿轮传动、同步带传动和链传动三种方式。
2. 机器人关节传动装置的主要功能是将动力从驱动装置传递到执行元件。
3. 传动装置通常具有固定的传动比。在机器人关节中，常用的基本传动装置包括齿轮组、行星齿轮、齿轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构以及专用减速部件（如RV减速器、谐波减速器）等。
4. 在工程实践中，为了满足特定的设计需求，通常需要将不同的基本传动装置组合使用。例如，仿人机器人关节可能会采用“伺服电机-行星齿轮-同步带-谐波减速器-关节轴”的传动方式。
5. 每个关节通常都包含电机、伺服驱动器、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器。在这些组件中，电机和减速器通常是直连的。
6. 在工业机器人中，常用的减速器主要有RV减速器和谐波减速器两种。大关节（如人体的髋关节、肘关节）通常使用RV减速器，而小关节（如手腕、手指处）则通常使用谐波减速器。
7. 双环传动公司主要生产RV减速器，这种减速器在工业机器人的大关节中得到了广泛应用。