刘安是汉刘邦的孙子，公元前164年被封为淮南王，建都于寿春。他在炼丹时，有一次错误地将石膏点入丹母液即豆浆之中，经化学变化成了豆腐。豆腐从此问世。
刘安善于游禅交僧，一天尝到了和尚们做的豆腐顿觉品味素新，决定深入研究豆腐制作方法和技术。
成立了豆腐生产作坊，培养豆腐专业生产人员，在生产操作的过程中，逐步完善生产设备，改进生产技术，提高豆腐品质。同时把豆腐制作技术传授给别人，并逐渐向外地区扩散。
豆腐的制作技术在唐代传入日本，以后又相继传至东南亚以及世界其他一些国家和地区。
豆腐的原材料是大豆，而正因为我国是大豆的故乡，所以，豆制食品在我国也就率先被创造出来。
大豆是我国古代重要的粮食和油料作物。我国是大豆的原产地，也是最早驯化和种植大豆的国家，栽培历史至少已有4000年。
大豆黑色的叫做乌豆，可以入药，也可以充饥，还可以做成豆豉；黄色的可以做成豆腐，也可以榨油或做成豆瓣酱；其他颜色的都可以炒熟食用。
由于大豆的营养价值很高，被称为“豆中之王”、“田中之肉”、“绿色的牛乳”等，所以在数百种天然食物中最受推崇。
大豆起源于我国，从我国大量的古代文献可以证明。汉司马迁编的《史记》中写道：
炎帝欲侵陵诸侯，诸侯咸归轩辕。轩辕乃修德振兵，治五气，鞠五种，抚万民，庆四方。铺至下铺，为菽。
由此可见轩辕黄帝时已种菽。“菽”就是大豆。
据考证，商代主要的农作物黍、稷、粟、麦、秕、稻、菽等，都曾经见于甲骨文卜辞之中。殷商时期就有了甲骨文，对农作物记载得非常有限，辨别出有黍、稷、豆、麦、稻、桑等字，是当时人民主要依以为生的作物。
吉林省吉林市乌拉街出土的炭化大豆，经鉴定距今已有2600年左右，为东周时的实物，是目前出土最早的大豆。
春秋时期，菽被列为五谷或九谷之一。战国是时期，菽、粟并称，居五谷、九谷之首。豆叶供蔬食时，被称为“藿羹”。
大豆在粮食供应中的地位是与其自身特点分不开的。秦汉时期之后，旱作技术有所提高，大豆退为次要的角色，但仍为人所重视。《氾胜之书》记载：“谨计家口数种大豆”，强调多种大豆的重要性。
宋代为了在南方备荒，曾在江南、荆湖、岭南、福建等地推广粟、麦、黍及豆等。促使大豆的种植进一步发展。与此同时，东北地区的发展也很迅速。
据《大金国志》记载，当时女真人日常生活中已“以豆为酱”。清代初期由于大批移民迁人东北地区，使东北成为大豆的主产区，产销国内外。
在大豆的利用方面，在汉代以前，大豆主要是作为食粮。汉代开始用大豆制成副食的记载逐渐增多。豆制品主要有豆豉、酱、醋。
《史记·货应列传》指出，当时通都大邑中已有经营豆豉千石以上的商人，其富可“比千乘之家”，说明以大豆制成的盐豉已是普遍的食品。
《齐民要术》还引述《食经》中的“做大豆千岁苦酒法”。苦酒即醋，说明至迟6世纪时已用大豆作制醋原料。
汉代已出现豆芽，时称为“黄卷”，可供药用，后来才用鲜豆芽做蔬菜。西汉时期淮南王刘安还发明了豆腐。
有关以大豆榨油的记载，始见于北宋《物类相感志》。做豆腐和榨油的副产品豆饼和豆渣是重要的肥料和饲料。清代初期豆饼已成为重要商品，清代末期已遍及全国，并有相当数量的豆饼出口。
大豆除了供食用之外，还是重要的绿肥作物。我国古代对大豆的根瘤早有觉察，并在“菽”的象形字中反映出来。
《说文解字》记载：“尗，豆也，象豆之形也。”
清代文字学家王筠在《说文释例》中进一步指出，“尗”字中间的“一”是代表地面，通于上下的“丨”代表大豆植株，在“一”之上是代表茎，在“一”之下是代表根。
根左右“八”形是“当做圆点”，象征“细根之上生豆累累”的“土豆”，也即根瘤。同时还说明，“豆之根有土豆，丰年则坚好，凶年则虚浮”，认识到根瘤的多少和大豆的丰歉有关。
可以说早在3000年以前造“尗”字的时候，人们已观察到大豆有根瘤的现象。
此外，《氾胜之书》提出：“豆生布叶，豆有膏”，知道大豆在幼苗时期，本身就有肥美的养料，故“不可尽治”，即不宜过多中耕。清代《齐民四术》也说豆“自有膏润”，在中耕时“唯豆宜远本，近则伤根走膏润”。
这些记载清楚地说明，我国古代很早知道大豆本身具有养料，而且同豆根有密切关系。
对于大豆根瘤的认识，使得大豆很早就与其他作物进行轮作、间作、混种和套种。从《齐民要求》记载中，可看到最迟在6世纪时的黄河中下游地区已有大豆和粟、麦、黍稷等较普遍的豆粮轮作制。
陈旉《农书》还总结了南方稻后种豆，有“熟土壤而肥沃之”的作用。其后，大豆与其他作物的轮作更为普遍。
大豆和其他作物的轮作或间、混、套种，以豆促粮，是我国古代用地和养地结合，保持和提高地力的宝贵经验。