据记载，冰淇淋最早出现在中国，这大约是在西元前200年，直到西元17世纪，欧洲人才认识了冰淇淋。这个事实至今令许多人大惑不解，因为传统的认知是，冰淇淋是道地的“舶来品”。 19世纪，伦敦、巴黎和纽约等城市突然涌现出大量冰淇淋生产商，同时，冰淇淋在这些地区开始普及。据人口普查的数字显示，19世纪下半叶，随著义大利移民数量的增加，沿街叫卖的冰淇淋商贩迅速增多。这也对用于运送冰淇淋的手推车及货车的使用做出很大贡献。匀浆器的使用提高了冰淇淋品质，延长了保质期，这些新技术为冰淇淋工业的发展提供了条件。 最早的冰淇淋生产厂是19世纪下半叶在美国建立的，从此，冰淇淋工业迅速发展起来。这一时期，卫生标准大大改进，同时由於蛋筒的使用，冰淇淋的样式大大改变。在1920年代，冰棒及“爱斯基摩派”等新奇样式的冰淇淋第一次在美国出现并迅速席卷了欧洲，因而引发了一场全新的冰淇淋造型革命。“爱斯基摩派”结合了巧克力和香草两种最受欢迎的口味，并用铝箔加以包装。这种组合口味及便利的包装使“爱斯基摩派”一夜之间就风行起来。 欧洲冰淇淋工业开始於1920年代。最初，一些乳品加工大国，如英国、爱尔兰、丹麦及德国的企业家们著手投资在曰益盛行的冰淇淋业。义大利时值墨索里尼法西斯政权时期，因此没能跟上冰淇淋工业的发展。第二次世界大战之后，意大利迅速赶超了冰淇淋市场中几大主要生产商，其中最成功的就是“联合利华”，它在意大利成为推动冰淇淋发展的先驱，并在1950年代树立了冰淇淋发展的里程碑，它最成功的发明之一是由其意大利Algida公司在1959年首次推出的可爱多蛋筒。 冰淇淋发展史中最值得纪念的一件大事是水冰冰淇淋机的应用。完全自动旋转的水冰冰淇淋机是丹麦的制造商Guam发明的。从1960年代开始，类似的发明被应用在包装等其他方面，同时，高科技计算机的应用使数据存储和记录都大大改进。联合利华在收购了英国的和路雪和德国的Langnese两个品牌之后，很快就成为欧洲最成功的冰淇淋公司之一。
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