机器人关节旋转怎么定位，限位？

Question

机器人关节旋转怎么定位，限位？

Answer 1

机器人的每个关节基本都是伺服电机驱动的，伺服电机自带编码器，编码器可以反馈每个轴的位置环，速度环以及力矩环。编码器一般都是使用绝对编码器，增量式的容易产生累计误差。普通伺服电机性能一般不能满足机械手的定位精度，转动惯量，以及平稳性要求。