大豆因不易保存，考古发掘中发现较少｡迄今已发现的有吉林省永吉县乌拉街出土的碳化大豆，经鉴定距今已有2600年左右，为殷商时期的实物，是目前出土最早的大豆｡
殷商至西周和春秋时期，大豆已成为重要的粮食作物，被列为“五谷”或“九谷”之一｡战国时大豆的地位进一步上升，在不少古籍中已是菽、粟并列｡《管子》还指出“菽粟不足”，就会导致“民必有饥饿之色”｡
大豆在古代作为普通人的主粮，被称为“豆饭”，不像稻、粱那样被认为是细粮｡而豆叶也供食，称为“藿羹”｡如《战国策》就谈到韩国“民之所食，大抵豆饭藿羹”，反映了战国的饮食情况｡