工业机器人的结构形式有哪些种类?

Question

如题所述

Answer 1

机器人的结构形式多种多样，通常根据其坐标系统来分类。主要的结构类型包括：
1. 笛卡尔坐标机器人：这种结构以直角坐标系统为特征，包括X、Y、Z轴，允许精确的线性运动。
2. 圆柱坐标机器人：其结构由一个垂直的柱体、水平移动的关节和底座组成。水平关节安装在垂直柱体上，可沿柱体上下移动，同时柱体和底座之间的转动提供了额外的运动自由度。
3. 球面坐标机器人：这种机器人的设计类似于坦克的炮塔，具有沿垂直平面摆动、沿水平平面旋转以及沿垂直轴伸缩的能力，其工作空间呈现出球面的一部分。
4. 关节式机器人：关节式机器人模仿人臂结构，主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂可以在垂直平面内运动，肘关节连接大臂和小臂，肩关节连接大臂和底座，允许在水平面上的旋转运动。
以上每种结构都为机器人的操作提供了不同的运动能力和工作空间。