STC89C52单片机控制舵机问题

实现STC89C2单片机(仿真时用的AT89C52)对一个舵机的控制,为什么仿真结果出不来呢?代码编译通过,proteus连接图在下方,请大神看看哪里有问题。
/*开机后舵机有旋转。之后按下按键key1,舵机开始旋转*/
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar k; //k表示总时间 因为定时器中断要用到k,所以放在程序头
sbit PWM1=P1^0;
sbit key1=P3^7; //舵机启动开关
void init() ////定时器初始化
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-92)/256;
TL0=(65536-92)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void jiman20() //51模拟PWM波函数
{
static uchar flag=0,j=0; //flag当做PWM高电平变宽/变窄的标志;
//j表示高电平持续的时间;k表示总时间.因为重复调用该函数
if(k==200) //第一步:判断计时满20ms.
{
k=0; //k归零
if(flag==0) //标志为0时,高电平标志增加
j++;
else //标志为1时,高电平标志减小
j--;

if(j>=25) //当j=25时,高电平持续时间为2.5ms,此时角度为180.
flag=1; //必须改变宽/窄标志。
if(j<=0) //当j=0时,高电平持续时间为0ms,此时角度为0.
flag=0; //必须改变宽/窄标志?
}
if(k<j) //第二步:在20ms判断结束的基础上,输出PWM
PWM1=1; //因为每20ms,k就归0.所以能通过判断k<j,输出高电平
else PWM1=0;
}

void main()
{
uint i=60000;
init();
while(i--) //一开机就让舵机有一个转动
{
jiman20();
}
while(1)
{
while(key1==0) //当开关打开,启动定时器,进入转动程序并循环
{
TR0=1;
jiman20();
}
TR0=0; //当开关关闭,关闭定时器,舵机保持最末时刻状
}
}

void timer() interrupt 1 //定时器计时0.1ms,即模拟PWM是以0.1s为分度,
//高电平逐渐增加/减少
{
TR0=0;
TH0=(65536-92)/256;
TL0=(65536-92)%256;
TR0=1;
k++;
}

楼主写这程序,你想要输出的 PWM:

周期是多少?
脉宽,最大、最小,都是多少?

从最小,过渡到最大,你用多少时间?追问

周期是20ms,高电平最大持续时间为2.5ms。能帮忙改改么。只要能实现舵机在按键后转动即可。

追答

舵机转动角度的范围:-90度~+90度。

给它送去 PWM 信号,脉宽的大小,即可控制它的角度。

脉宽连续的变化,就可以令它在-90度~+90度之间旋转。


用汇编语言编程,可把它的 180 度转角,分成 256 个等份,

从而实现对舵机的转角,进行精密的控制。



图中的 PWM 周期,是 20ms。

脉宽是动态的,舵机的转角,也是不停变化的。

按键功能是,切换转动、停止两个状态。

追问

现在已经实现了转动,但很久才转一次,个人觉得是时间设置有一点问题。能帮帮改改么?

追答

上图中,PWM 每 20ms 变化一次。经过 256 * 20ms,即可令舵机转到头。

然后,再反向转动。


因此,看起来,舵机是在 -90度~+90度,连续的摆动。

P2 显示当前 PWM 数值。


用汇编,可以对 180 度转角,分成 256 个等份,一点一点的变化。

C 语言,控制不了这么精细的动作。


看看仿真文件吧。



追问

我用你的程序烧了一下,但是为什么舵机一直滴滴滴滴的响,就是不转。我写的其他几个程序也都是只响不转。我用的是MG996R的舵机。

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