求一个51单片机控制舵机机器人的程序。其他单片机的也行！最好改改。一定要好使哦！

Question

请大家帮忙。或者帮我给出一个程序例子。（别跟我说什么理论的PWM，占空比之类的）好用了再加分。

Answer 1

#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

/*
变量定义
*/
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;
bit key_stime_ok;

/*
引脚定义
*/
sbit control_signal=P0^0;
sbit turn_left=P3^4;
sbit turn_right=P3^5;

/*****************************************************************
名称：定时器0初始化
功能：20ms定时,11.0592M晶振
初值=65536-11059200*0.02/12=65536-18432=47104=0xB800 20ms
初值=65536-11059200*0.0001/12=65536-92.16=64430=0xFFA3 0.1ms
*****************************************************************/
void TimerInit()
{
control_signal=0;
TMOD=0x01; //设置定时器0为工作方式1
EA=1; //开总中断
ET0=1; //定时器0中断允许
TH0 = 0xFF; //定时器装初值
TL0 = 0xA3;
TR0=1; //启动定时器0
}

/**********************************************
定时器0中断服务函数
***********************************************/
void timer0(void) interrupt 1 using 0
{
TH0=0xFF;
TL0=0xA3; //定时器0重新装入数值

if (++key_stime_counter>=200)
{
key_stime_counter=0;
control_signal=1;
key_stime_ok = 1; // 20ms到
timeT_counter=0;
}

if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
{
key_stime_ok=0;
timeT_counter=0;
control_signal=0; // hight_votage*0.1ms到
}
}

/*********************************************
名称：键盘扫描
功能：在按键稳定期内判断键值，并返回键值
**********************************************/
uchar keyscan(void)
{
static char key_state = 0;
static char key_value = 0;
uchar key_press, key_return = 0;
key_press=turn_left&turn_right; //读按键I/O电平

switch (key_state)
{
case 0 : // 按键初始态
if (key_press==0) key_state = 1; // 键被按下，但需要确认是否是干扰
break;
case 1 : // 按键确认态
if (key_press==0)//如有键按下则不是干扰，判断键值
{
if(turn_left==0) //判断是哪一个按键被按下
key_value=1; //按键较多时可采用switch选择结构
else if(turn_right==0)
key_value=2;
else
key_value=0;

key_state = 2; // 状态转换到键释放态
}
else
key_state = 0; // 按键已抬起，属于干扰，转换到按键初始态
break;
case 2 :
if (key_press==1)
{
key_return=key_value;//按键释放后再输出键值,如果按下键就输出则可省略key_value
key_value=0;
key_state = 0; //如果按键释放，转换到按键初始态
}
break;
}

return key_return; //返回键值
}

/*********************************************
名称：按键处理
功能：
**********************************************/
void key_operation(void)
{
switch (keyscan()) //根据键值不同，执行不同的内容
{
case 1:
hight_votage-=1;
if(hight_votage<5)
hight_votage=5;
break;
case 2:
hight_votage+=1;
if(hight_votage>25)
hight_votage=25;
break;
default :
break;
}
}

//LED显示函数
void diplay()
{
if(hight_votage>=5&&hight_votage<=7) P1=0xFD; //1灯亮，舵机接近或到达右转极限位置
if(hight_votage>7&&hight_votage<=10) P1=0xFB; //2灯亮
if(hight_votage>10&&hight_votage<=13) P1=0xF7; //3灯亮
if(hight_votage>13&&hight_votage<=16) P1=0xEF; //4灯亮，舵机到达中间位置
if(hight_votage>16&&hight_votage<=19) P1=0xDF; //5灯亮
if(hight_votage>19&&hight_votage<=22) P1=0xBF; //6灯亮
if(hight_votage>22&&hight_votage<=25) P1=0x7F; //7灯亮，舵机接近或到达左转极限位置
}

/*主程序*/
void main(void)
{
TimerInit();
while(1)
{
key_operation();
diplay();
}
}

Answer 2

这程序我有，怎么发给你？这是我们比赛用的程序，你改改应该可以回答时间：2011-10-23 20:46:18追问

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