单片机控制步进电机的转速控制问题

在用单片机课程设计步进电机的中，要求在键盘中可以随便输入一个在合理范围内的转速，现在我写的键盘扫描程序能够实现对转速的读入，存放在20h中，可是怎么样才能够用程序算出中断的初始赋值啊，放入到TL0,TH0中，中断是工作在方式1中，赏分不高，我全给了吧

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推荐答案推荐于2016-12-01

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* 标题: 五轴控制步进电机试验 *
* *
* 通过本例程了解步进马达使用及驱动程序编写 *
*; 单双八拍工作方式： *
*; A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A (即一个脉冲,转 3.75 度) *
* J14短路冒需断开 ,通过排线连接步进马达数据接口 *
* 请学员一定要消化掉本例程，领会指针的经典应用， *
* 现象：5个步进马达以不同加速度运行，运行到不同圈数后停止 * *
**************************************************************************************/
#include "reg52.h"

unsigned char TickOut(unsigned int * tick, unsigned int tickCnt);
//unsigned char Acceleration( unsigned int *Base_Tim, unsigned int Delay_Tim,unsigned int * Flag , unsigned char* Speed) ;
void MotorRun(unsigned int *pD);

unsigned int Tick_10ms = 0; //时间片计数器

unsigned char code FFW_L[8]={~0xfe,~0xfc,~0xfd,~0xf9,~0xfb,~0xf3,~0xf7,~0xf6}; //低四位马达相序变化表
unsigned char code FFW_H[8]={~0xef,~0xcf,~0xdf,~0x9f,~0xbf,~0x3f,~0x7f,~0x6f}; //高四位马达相序变化表

unsigned int xdata MotorTimer1 = 0 , MotorTimer2 = 0, MotorTimer3 = 0, MotorTimer4 = 0, MotorTimer5 = 0; //马达转速基时
unsigned int xdata MotorDelay1 = 0 , MotorDelay2 = 0, MotorDelay3 = 0, MotorDelay4 = 0, MotorDelay5 = 0; TIM,CT; //马达转速

unsigned int xdata Delay_Tim1 =0, Delay_Tim2 =0, Delay_Tim3 =0, Delay_Tim4 =0, Delay_Tim5 =0; //马达加速度
unsigned int xdata Base_T1 = 0, Base_T2 = 0, Base_T3 = 0, Base_T4 = 0, Base_T5 = 0; //马达加速度基时
unsigned char xdata speed1 = 8, speed2 = 8, speed3 = 8, speed4 = 8, speed5 = 8; //马达转速
unsigned int xdata Acc_Flg1 =0, Acc_Flg2 =0, Acc_Flg3 =0, Acc_Flg4 =0, Acc_Flg5 =0; //加减速标志

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* 步进马达1 *
******************************************************/

unsigned char SetMotor1(unsigned int step,unsigned int Speed ) //step 马达的步数 Speed马达速度
{
static unsigned int Circle; //马达步数
static unsigned char ret ;
MotorDelay1 = 70-Speed;
if (Circle <= step)
{
if (TickOut(&MotorTimer1 , MotorDelay1))
{ static char i;
ret = (FFW_L[i]&0x0f); //查表取马达相序
if (i++ == 7) i = 0;
++Circle;
}
}

return ret;
}

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* 步进马达2 *
******************************************************/
unsigned char SetMotor2(unsigned int step,unsigned int Speed ) //step 马达的步数 Speed马达速度
{ static unsigned int Circle ; //马达步数
static unsigned char ret ;
MotorDelay2 = 70-Speed;
if (Circle <= step)
{ if(TickOut(&MotorTimer2 , MotorDelay2))
{ static char i;
ret = (FFW_H[i]&0xF0); //查表取马达相序
if (i++ == 7) i = 0;
++Circle;
}
}

return ret;
}

/*****************************************************
* 步进马达3 *
******************************************************/
unsigned char SetMotor3(unsigned int step,unsigned int Speed) //step 马达的步数 Speed马达速度
{ static unsigned int Circle ; //马达步数
static unsigned char ret ;
MotorDelay3 = 70-Speed;
if(Circle <= step)
{ if (TickOut(&MotorTimer3 , MotorDelay3))
{ static char i;
ret = FFW_L[i]&0x1f; //查表取马达相序
if (i++ == 7) i = 0;
++Circle;
}
}
return ret;
}

/*****************************************************
* 步进马达4 *
******************************************************/
unsigned char SetMotor4(unsigned int step,unsigned int Speed) //step 马达的步数 Speed马达速度
{ static unsigned int Circle ; //马达步数
static unsigned char ret ;
MotorDelay4 = 70-Speed;
if(Circle <= step)
{ if (TickOut(&MotorTimer4 , MotorDelay4))
{ static char i;
ret = FFW_H[i]&0xf0; //查表取马达相序
if (i++ == 7) i = 0;
++Circle;
}
}
return ret;
}

/*****************************************************
* 步进马达5 *
******************************************************/
/*unsigned char SetMotor5(unsigned int step,unsigned int Speed) //step 马达的步数 Speed马达速度
{ static unsigned int Circle ; //马达步数
static unsigned char ret ;
MotorDelay5 = 70-Speed;
if(Circle <= step)
{ if (TickOut(&MotorTimer5 , MotorDelay5))
{ static char i;
ret = FFW_L[i]&0x0f; //查表取马达相序
if (i++ == 7) i = 0;
++Circle;
}

}
return ret;
}*/

void MotorRun(unsigned int * pD)
{
unsigned char ret1 , ret2 , ret3 , ret4 ; //ret5;

//**************************步进马达1处理**************************
Delay_Tim1 = 50;
if(speed1 == 61) Acc_Flg1 = 2;
if(speed1 == 8) Acc_Flg1 = 1 ;
Acc_Flg1 = 1;
// Acceleration(&Base_T1 , Delay_Tim1, &Acc_Flg1 , &speed1);
ret1 = SetMotor1(*(pD+2)*96 ,*(pD+1) ) ; //参数设置步数 8个脉冲30度*100=3000度

//**************************步进马达2处理**************************
Delay_Tim2 = 250;
Acc_Flg2 = 1;
// Acceleration(&Base_T2 , Delay_Tim2, &Acc_Flg2 , &speed2);
ret2 = SetMotor2(*(pD+4)*96 , *(pD+3)) ; //马达2
P1 = ret1 | ret2 ;

//**************************步进马达3处理**************************
Delay_Tim3 = 500;
Acc_Flg3 = 1;
ret3 = SetMotor3(*(pD+6)*1500 ,*(pD+5)) ; //马达3

//**************************步进马达4处理**************************
Delay_Tim4 = 750;
Acc_Flg4 = 1;
ret4 = SetMotor4(*(pD+8)*96 , *(pD+7)) ; //马达4
P0 = ret3 | ret4 ;

//**************************步进马达5处理**************************
// Delay_Tim5 = 1000;
// Acc_Flg5 = 1;
// ret5 = SetMotor5(8*2500 , Acceleration(&Base_T5 , Delay_Tim5, &Acc_Flg5 , &speed5)); //马达5
// P2 = ret5;

}

/**************************************************************************
* *
* 各个马达的基时（相当于多个定时器） *
* 注意：体会指针的用法，多工定义任务同时工作，互不干扰 *
**************************************************************************/
unsigned char TickOut(unsigned int * tick, unsigned int tickCnt)
{
if(Tick_10ms - *tick >= tickCnt)
{
*tick = Tick_10ms;
return 1;
}
return 0;
}

/*************************************************************************
* *
* 调整加速度 *
* 注意：体会指针的用法 *
**************************************************************************/
/*unsigned char Acceleration(unsigned int *Base_Tim, unsigned int Delay_Tim, unsigned int * Flag , unsigned char* Speed)
{
if (TickOut(*&Base_Tim , Delay_Tim))
{
if((*Flag == 1) && (*Speed <= 61))
(*Speed)++ ;

if((*Flag == 2) && (*Speed >= 8))
(*Speed)--;
}

return *Speed;
}*/

/************************************************
* *
* 定时中断延时 *
************************************************/
/* void Tzd(void) interrupt 1
{
TH0 = 0xfe; //11.0592
TL0 = 0x33;

Tick_10ms++; //10MS时钟

}*/

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其他回答

第1个回答 2011-07-03

用其它单片机还行，51的忘得差不多了追问

不用管什么单片机，我现在写的程序能够实现对转速的读入，关键是要把转速化为中断的初始值这个不知道怎么写

追答

中断的初始赋值是赋什么？

追问

就是电机是靠脉冲驱动的，每给一个脉冲电机就转动1.8度，用中断控制脉冲的输入，所以要根据转速算出中断的初始值，我算出定时初始值是2^16-15*10^4/n，关键是不会写程序拆开成高八位和低八位放到TL0，TH0中

追答

哦，你是想在定时中断里面去控制
你所说的初始值是指定时初始值？